基于分?jǐn)?shù)階導(dǎo)納與逆動力學(xué)魯棒控制的并聯(lián)機(jī)器人人機(jī)協(xié)作

摘要： 鑒于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人承載能力有限、精度不高，并聯(lián)機(jī)器人的閉環(huán)結(jié)構(gòu)增加了其動力學(xué)解算難度且響應(yīng)速度較慢，都沒法滿足人機(jī)協(xié)作的要求，本文提出了一種分?jǐn)?shù)階導(dǎo)納控制算法用于實現(xiàn)人機(jī)協(xié)作，同時提升控制系統(tǒng)的響應(yīng)性能。設(shè)計了逆動力學(xué)魯棒控制，以實現(xiàn)對未知交互力的魯棒性。將所提的控制算法應(yīng)用于經(jīng)典的Stewart并聯(lián)平臺，并對并聯(lián)平臺的響應(yīng)性能以及跟蹤性能進(jìn)行了多次實驗與評估。結(jié)果表明，所述... （共7頁）