纜索加勁的柔性機械臂振動特性及其邊界控制

摘要： 針對柔性機械臂末端振動問題提出一種新型雙邊纜索加勁被動控制方式，建立雙邊纜索加勁柔性機械臂的動力學模型，并分析柔性機械臂末端振動固有頻率以及振動幅度等振動特性。此外，為了控制柔性機械臂的關節(jié)定位精度以及提高其末端殘余振動的抑制效果，基于雙邊纜索加勁柔性機械臂模型提出一種考慮纜索參數(shù)的邊界控制策略，并通過Lyapunov方法證明該邊界控制下柔性機械臂系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結果表明：考... （共6頁）