基于PCIe總線(xiàn)的機(jī)器人多軸控制器的研究

摘要： 為了解決多軸機(jī)器人成本高和開(kāi)放性不足的問(wèn)題，提出一種新的多軸控制器設(shè)計(jì)方案。該方案以PCIe總線(xiàn)作為通信接口，F(xiàn)PGA作為核心處理器，ARM微處理器作為從處理器。以FPGA+ARM為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)控制器硬件電路搭建。針對(duì)笛卡爾空間下軌跡規(guī)劃引入S型加減速快速規(guī)劃算法，確?？刂破鞑逖a(bǔ)過(guò)程中各關(guān)節(jié)速度和加速度的連續(xù)。在PT運(yùn)動(dòng)模式下使用脈沖平攤算法保證了脈沖信號(hào)的穩(wěn)定輸出。最后對(duì)笛卡爾空... （共8頁(yè)）