面向非結(jié)構(gòu)化坡面的四足機(jī)器人位姿優(yōu)化方法

摘要： 為了提升四足機(jī)器人應(yīng)對非結(jié)構(gòu)化坡面的能力，提出一種面向非結(jié)構(gòu)化坡面的位姿優(yōu)化方法。根據(jù)四足機(jī)器人足端的位置估計了不規(guī)則坡面的角度和前進(jìn)方向的角度并建立虛擬坡面；接著分析四足機(jī)器人在坡面行走時的穩(wěn)定裕度和足端最遠(yuǎn)可達(dá)距離和最大跨越高度等坡面運(yùn)動性能；然后利用穩(wěn)定裕度、足端最遠(yuǎn)可達(dá)距離和最大跨越高度以及傾覆率等坡面運(yùn)動性能通過加權(quán)構(gòu)建單目標(biāo)函數(shù)，并用海洋捕食者算法求解得到位姿參數(shù)的... （共9頁）