基于TwinCAT3的五軸機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要： 針對五軸混聯(lián)機(jī)器人對控制的實(shí)時(shí)性、開放性要求高的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)以EtherCAT現(xiàn)場總線為基礎(chǔ)、基于TwinCAT3平臺的控制系統(tǒng)。根據(jù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)建立D-H模型，求解運(yùn)動學(xué)正逆解算法，以C#編程語言進(jìn)行算法的實(shí)現(xiàn)與封裝。使用“設(shè)定值發(fā)生器”方法實(shí)時(shí)控制各軸運(yùn)動，更加靈活有效地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動控制功能，并可擴(kuò)展應(yīng)用于更廣泛的場合。通過人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人示教、參數(shù)設(shè)置、運(yùn)動控制等功... （共5頁）