液壓直驅(qū)手腕基于積分滑模面的自適應(yīng)魯棒控制

摘要： 針對(duì)液壓直驅(qū)手腕在參數(shù)不確定和未知干擾等不確定非線性存在情況下軌跡跟蹤誤差大的問題，對(duì)自適應(yīng)魯棒控制(ARC)算法做出改進(jìn)，提出一種積分滑模面自適應(yīng)魯棒控制(ISMS-ARC)策略。基于手腕整體的高階動(dòng)力學(xué)模型引入積分滑模函數(shù)，并結(jié)合反步法和自適應(yīng)魯棒控制器設(shè)計(jì)方法構(gòu)造控制器，在保證系統(tǒng)具有魯棒性的同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)未知狀態(tài)的解耦和對(duì)不確定參數(shù)的估計(jì)。結(jié)合李雅普諾夫穩(wěn)定性理論證明控制器... （共9頁）