彎-扭型繩驅(qū)蛇形臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)分析

摘要： 為了進(jìn)一步提升蛇形機械臂的工作效率，建立一種具有扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的多自由度繩驅(qū)蛇形機械臂，為其運動學(xué)建模奠定基礎(chǔ)。所述蛇形臂(擺動+扭轉(zhuǎn))將傳統(tǒng)蛇形臂(擺動+俯仰)的俯仰關(guān)節(jié)替換為扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在不同姿態(tài)變化中分析其末端執(zhí)行器能夠到達(dá)的空間范圍，并研究達(dá)到目標(biāo)姿態(tài)的連貫性。研究結(jié)果表明：文中所述蛇形臂末端執(zhí)行器與傳統(tǒng)蛇形臂具有相同的工作空間；在切換特殊位置時，利用特有的扭轉(zhuǎn)自由度，替代了現(xiàn)... （共6頁）