基于迭代學習的機械臂自適應滑模軌跡跟蹤控制

摘要： 針對機械臂在重復運動控制任務中對精度、魯棒性的要求，設計一種基于迭代學習算法的自適應滑?？刂破?。通過多次迭代修正機械臂系統(tǒng)的控制輸入，并引入迭代學習自適應滑?？刂疲越鉀Q動態(tài)過程中不確定擾動的影響，同時對所設計控制器的收斂性進行分析。最后，分別在兩種工況下對比例-微分型迭代學習控制、迭代自適應滑?？刂埔约八O計控制器進行對比仿真實驗。結果表明：相較于傳統(tǒng)的比例-微分型迭代學習算... （共6頁）