雙輪足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式切換規(guī)劃算法與仿真

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)輪足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性差和兩種運(yùn)動(dòng)模式切換難以可靠實(shí)現(xiàn)的問(wèn)題，構(gòu)造一種新的機(jī)器人構(gòu)型，并分析其擬人足式步態(tài)。通過(guò)借鑒樣條曲線(xiàn)平滑性與四元數(shù)球面插值，提出一種基于能量?jī)?yōu)化的無(wú)滑移運(yùn)動(dòng)模式切換規(guī)劃模型。在保證硬件約束、無(wú)滑移和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)平滑的前提下，旨在求解一個(gè)平滑且能耗較小的運(yùn)動(dòng)模式切換軌跡。通過(guò)建立時(shí)間矩陣、樣條曲線(xiàn)和關(guān)節(jié)力矩之間的關(guān)系，降低求解的復(fù)雜度。仿真結(jié)果表明：該算... （共6頁(yè)）