機(jī)器人強(qiáng)泛化性運(yùn)動(dòng)技能學(xué)習(xí)與自適應(yīng)變阻抗控制方法

摘要： 針對傳統(tǒng)機(jī)器人自動(dòng)化拋磨規(guī)劃與編程繁瑣、環(huán)境自適應(yīng)性差以及接觸力控精度低等問題，機(jī)器人智能化拋磨成為解決上述挑戰(zhàn)的重要途徑。其核心要素包括運(yùn)動(dòng)軌跡的高效規(guī)劃與接觸力的高精度控制兩方面。以人機(jī)物理演示運(yùn)動(dòng)軌跡為參考，研究機(jī)器人拋磨運(yùn)動(dòng)技能學(xué)習(xí)方法?；诟咝Ш擞成渑c動(dòng)態(tài)系統(tǒng)全局穩(wěn)定性理論，構(gòu)建經(jīng)驗(yàn)知識(shí)引導(dǎo)下局部與整體強(qiáng)泛化性的技能模型(lgGSM)。通過人機(jī)技能傳遞，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人拋磨... （共9頁）