當(dāng)前位置：首頁 > 科技文檔 > 自動(dòng)化技術(shù) > 正文

多柔性搬運(yùn)機(jī)械臂機(jī)電系統(tǒng)DE-ADRC抑振控制及仿真

機(jī)床與液壓 頁數(shù)： 6 2024-12-28
摘要： 針對搬運(yùn)過程中伺服機(jī)械臂因傳動(dòng)系統(tǒng)及臂桿柔性引發(fā)的機(jī)械諧振問題，以大型液晶面板搬運(yùn)機(jī)械臂為對象，建立系統(tǒng)的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型，并對模型進(jìn)行降階處理；結(jié)合伺服串級控制思想，提出DE-ADRC控制算法模型，對伺服系統(tǒng)速度環(huán)采取基于模型的自抗擾控制策略；采用改進(jìn)差分進(jìn)化算法對控制參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)，在Simulink中搭建速度-電流雙閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，開展仿真分析計(jì)算。結(jié)果表明：利用改進(jìn)D... （共6頁）

開通會(huì)員，享受整站包年服務(wù)立即開通 >
科技文檔
數(shù)學(xué) 力學(xué) 化學(xué) 金融 證券 保險(xiǎn) 投資 會(huì)計(jì) 審計(jì) 園藝 林業(yè) 旅游 體育 物理學(xué) 生物學(xué) 天文學(xué) 氣象學(xué) 海洋學(xué) 地質(zhì)學(xué) 新能源 金屬學(xué) 農(nóng)藝學(xué) 農(nóng)作物 管理學(xué) 領(lǐng)導(dǎo)學(xué) 自然科學(xué) 系統(tǒng)科學(xué) 資源科學(xué) 無機(jī)化工 有機(jī)化工 燃料化工 化學(xué)工業(yè) 材料科學(xué) 礦業(yè)工程 冶金工業(yè) 安全科學(xué) 環(huán)境科學(xué) 工業(yè)通用 機(jī)械工業(yè) 無線電子 電信技術(shù) 鐵路運(yùn)輸 汽車工業(yè) 船舶工業(yè) 動(dòng)力工程 電力工業(yè) 農(nóng)業(yè)科學(xué) 農(nóng)業(yè)工程 植物保護(hù) 動(dòng)物醫(yī)學(xué) 教育理論 學(xué)前教育 初等教育 中等教育 高等教育 職業(yè)教育 成人教育 自然地理 地球物理 經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì) 農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì) 工業(yè)經(jīng)濟(jì) 交通經(jīng)濟(jì) 企業(yè)經(jīng)濟(jì) 文化經(jīng)濟(jì) 信息經(jīng)濟(jì) 貿(mào)易經(jīng)濟(jì) 財(cái)政稅收 市場研究 科學(xué)研究 互聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化 輕工業(yè) 核科學(xué) 服務(wù)業(yè) 石油然氣 服務(wù)業(yè) 野生動(dòng)物 水產(chǎn)漁業(yè) 硬件 儀器儀表 航空航天 武器軍事 公路運(yùn)輸 水利水電 建筑科學(xué) 軟件