基于非線性動(dòng)態(tài)逆的主動(dòng)電驅(qū)式對(duì)接機(jī)構(gòu)位姿跟蹤方法

摘要： 已有在軌服役的空間飛行器對(duì)接機(jī)構(gòu)，由于其被動(dòng)機(jī)械式的設(shè)計(jì)特點(diǎn)，多數(shù)只能針對(duì)一組固定噸位的對(duì)接任務(wù)進(jìn)行設(shè)計(jì)研制。而載人月球探測(cè)任務(wù)和空間站對(duì)接任務(wù)，因其任務(wù)復(fù)雜，對(duì)接機(jī)構(gòu)需要具備多任務(wù)、多噸位、多工況的對(duì)接適應(yīng)能力。該任務(wù)規(guī)劃中，含有各類噸位主被動(dòng)飛行器的對(duì)接組合需求。經(jīng)過精心設(shè)計(jì)的具有彈簧阻尼、差動(dòng)組合系統(tǒng)的被動(dòng)機(jī)械式對(duì)接機(jī)構(gòu)無(wú)法同時(shí)兼顧完成大對(duì)小、小對(duì)大噸位的空間飛行器對(duì)接任... （共11頁(yè)）