GNSS拒止下多源自主導(dǎo)航魯棒濾波方法

摘要： 針對(duì)飛行器在衛(wèi)星拒止環(huán)境下的高精度、高完備等導(dǎo)航定位需求，提出了一種融合捷聯(lián)慣導(dǎo)、衛(wèi)星導(dǎo)航和氣壓高度計(jì)的多源自主導(dǎo)航魯棒濾波方法。在量測(cè)中斷后較短的時(shí)間內(nèi)，該方法通過(guò)量測(cè)不確定性與非線性誤差模型的濾波器估計(jì)，能夠精確量化緊組合導(dǎo)航模式中的狀態(tài)空間模型，在深入分析量測(cè)異常向量對(duì)濾波器狀態(tài)輸出的作用機(jī)理基礎(chǔ)上，引入魯棒容積卡爾曼濾波設(shè)計(jì)，有效改善了誤差協(xié)方差矩陣的抑制效果，提升了多... （共13頁(yè)）