小型無人直升機故障估計與容錯控制

摘要： 針對小型無人直升機發(fā)生故障時導致周期變距響應(yīng)不足的問題，設(shè)計了一種基于滑模觀測器的滑模容錯控制方法。首先，設(shè)計具有規(guī)定性能指標的滑模觀測器來估計無人直升機縱向橫向系統(tǒng)的狀態(tài)信息，并利用等效輸出誤差注入原理獲取周期變距故障的具體信息。然后，基于周期變距故障信息設(shè)計了滑模容錯控制器來保證系統(tǒng)的跟蹤性能。最后，通過數(shù)值仿真驗證了基于滑模觀測器的滑模容錯控制方案的有效性。仿真結(jié)果表明，... （共14頁）