基于改進(jìn)APF-QRRT~*策略的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)Q-RRT~*算法在路徑規(guī)劃過(guò)程中無(wú)法兼顧可達(dá)性和安全性的問(wèn)題，提出一種改進(jìn)APF-QRRT~*(IAPF-QRRT~*)路徑規(guī)劃策略。IAPF-QRRT~*策略通過(guò)Q-RRT~*算法獲得一組連接起點(diǎn)到終點(diǎn)的離散關(guān)鍵路徑點(diǎn)，較傳統(tǒng)的快速搜索隨機(jī)樹(shù)(RRT~*)算法具備更好的初始解和更快的收斂速度。改進(jìn)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)(APF)方法獲得一種新的無(wú)勢(shì)正交向量場(chǎng)，在一定條件下使整體排... （共7頁(yè)）