基于電機-磁流變阻尼器混合驅(qū)動的繩索牽引上肢康復機器人的設計與應用

摘要： 傳統(tǒng)的末端牽引康復機器人一般使用電機驅(qū)動，連桿傳動，難以避免慣性和剛性器件對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響。針對以上問題，研制了一種基于混合驅(qū)動的繩索牽引式上肢康復機器人系統(tǒng)。系統(tǒng)采用繩索牽引末端的方式驅(qū)動機器人運動，實現(xiàn)在大工作空間內(nèi)的柔順操作。設計了具有低慣性特性的電機-磁流變阻尼器混合驅(qū)動系統(tǒng)，以替代傳統(tǒng)的電機驅(qū)動。結(jié)合動作捕捉系統(tǒng)，設計了被動和鏡像兩種訓練模式，以實現(xiàn)腦卒中患者的上... （共9頁）