基于改進A*與DWA的機器人融合算法研究

摘要： 在復雜環(huán)境下，針對單一使用傳統(tǒng)A*算法進行全局路徑規(guī)劃，會出現(xiàn)搜索效率低、路徑不平滑等問題，提出了一種改進A*和DWA融合的算法，實現(xiàn)了更加精確和高效的路徑規(guī)劃。首先，針對傳統(tǒng)A*算法，優(yōu)化了代價函數(shù)，改進了路徑選取策略，減少了搜索時長，縮短并平滑了搜索路徑。其次，將改進A*和DWA算法進行融合，實現(xiàn)避障的同時提升了路徑的平滑度。最后，搭建果園機器人模型，在仿真果園環(huán)境下，分別... （共7頁）