基于IRRT-Connect的自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對在復(fù)雜障礙環(huán)境下IRRT~*-Connect算法采樣目的性弱、收斂速度慢和路徑優(yōu)化效果差的問題，本文提出了一種依賴環(huán)境復(fù)雜度的基于IRRT~*-Connect的自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法。該算法采用IRRT~*-Connect算法進(jìn)行初始路徑規(guī)劃以提高初次路徑規(guī)劃效率；其次，該算法引入采樣約束概率p對可采樣區(qū)域進(jìn)行限制，增強(qiáng)算法采樣目的性；最后設(shè)計基于環(huán)境障礙系數(shù)的步長計算方法以實... （共7頁）