多策略增強(qiáng)型蛇優(yōu)化器的避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)蛇優(yōu)化器(SO)在機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題求解中存在初始種群多樣性不足、前期全局尋優(yōu)能力弱、后期收斂精度低、容易陷入局部最優(yōu)等問(wèn)題，提出一種用于機(jī)器人路徑規(guī)劃的多策略增強(qiáng)型蛇優(yōu)化器(MSESO)。采用佳點(diǎn)集方法對(duì)蛇種群進(jìn)行初始化，增加初始種群多樣性，使種群對(duì)搜索空間的覆蓋更全面；引入兩個(gè)振蕩因子平衡全局搜索與局部開(kāi)發(fā)的過(guò)程，并動(dòng)態(tài)更新搜索范圍；融入自適應(yīng)精英反向?qū)W習(xí)策略充分利用種... （共11頁(yè)）