基于改進A~*算法和再優(yōu)化的避障路徑規(guī)劃

摘要： 考慮機器人行走過程中自身尺寸與體積因素的影響，給出了防刮碰障礙物的節(jié)點擴展方法。將傳統(tǒng)的從起點到終點的單向搜索方式變成起點到終點和終點到起點的同步雙向搜索方式，并將搜索進程中的“終點”設置為對向同步搜索的當前點，將當前點和當前終點的距離引入評價函數(shù)，明顯減少了往復搜索的次數(shù)和搜索的節(jié)點數(shù)目，提高了搜索效率。在雙向搜索A~*改進算法得出的搜索路徑基礎上，進行路徑優(yōu)化，先后進行路徑... （共7頁）

防刮碰雙向搜索評價函數(shù)冗余點去除圓弧過渡