基于自適應(yīng)探索DDQN的移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)雙深度Q網(wǎng)絡(luò)算法在路徑規(guī)劃中探索和利用分配不平衡，數(shù)據(jù)利用不充分等問題，提出了一種改進的DDQN路徑規(guī)劃算法。首先，在自適應(yīng)探索策略中引入探索成功率的概念，將訓(xùn)練過程分為探索環(huán)境和利用環(huán)境兩個階段，合理分配探索和利用。其次，通過雙經(jīng)驗池混合采樣機制，將經(jīng)驗數(shù)據(jù)按照獎勵大小進行分區(qū)采樣，確保有利數(shù)據(jù)的利用度達到最大。最后，設(shè)計了基于人工勢場的獎勵函數(shù)，使機器人能獲得更多的... （共10頁）