基于分布函數(shù)逆映射采樣的粒子濾波方法

摘要： 針對(duì)粒子濾波存在的退化問(wèn)題,提出一種基于最優(yōu)重要性密度對(duì)應(yīng)的分布函數(shù)的逆映射采樣的粒子濾波方法.該方法首先在[0,1]區(qū)間均勻采樣一組隨機(jī)樣本,然后根據(jù)分布函數(shù)的單值逆映射關(guān)系,將這些隨機(jī)樣本映射成對(duì)應(yīng)于最優(yōu)重要性密度的粒子,其中分布函數(shù)通過(guò)數(shù)值積分計(jì)算.這些粒子的分布非常逼近所求狀態(tài)的后驗(yàn)概率密度函數(shù),有效解決了粒子退化問(wèn)題.理論分析和仿真結(jié)果表明:與現(xiàn)有粒子濾波方法相比,所提方法明顯改善了濾波性能. （共5頁(yè)）