4.2.1 UT變換

UT變換是UKF方法的核心和基礎(chǔ),它是一種計(jì)算隨機(jī)變量經(jīng)過非線性變換后統(tǒng)計(jì)特性的方法。設(shè)隨機(jī)變量x經(jīng)過非線性變換:y=g(4-56)這里x是均值為x-和方差為Px的高斯隨機(jī)向量,維數(shù)為L(zhǎng),則y的統(tǒng)計(jì)特性可以通過下述的UT變換獲得。包含2L+1個(gè)向 ......（本文共 1134 字 ）     [閱讀本文] >>